Inverse Kinematics

De Codepixel

un algoritmo es el Cyclic Coordinate Descent (ccd)m que viene muy bien explicado en Application of inverse kinematics for skeleton manipulation in real-time.

Completo tutorial de ccd

basicamente, un Jacobians son matrices de derivadas por componente. Quiere decir, la derivada de f(O), donde O es un vector con angulos, con respecto a p, donde p es un vector cartesiano. El algorimo de ik busca la matriz para calcular O a partir de p.

Tambien en simple ccd + ik con fuente

Discusion en gamedev sobre el tema

Otra tecnica es el Dampened Least Squares

Busqueda a Dampened Least Squares

Búsqueda en codesearch

source code fro ccd

Código del blender

mechwarior animation blending system: http://www.gamasutra.com/features/20030704/edsall_pfv.htm. this is a main source of inspiration for my system. describes system of animation blending used in commercial game addresses many pitfalls and gives solutions proven to be useful.

articles on IK and procedural controllers for human-like characters:

thesis on procedural - ik interaction:

Some articles that provide ideas of what kind of expansions are possible to the system. All kinds of procedural vs data driven(artist created) animation interactions are described.

[editar] Relacionados

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